关于规范车模使用与实验室训练秩序的通知

1、当前领取情况

目前，平台展示的八辆车模均已有一支队伍完成领取。后续达到领取条件的队伍，需要与已经领取车模的队伍共同使用同一辆车模，即每辆车模由两支队伍共同使用。

2、共享使用要求

共享同一辆车模的队伍应主动协商训练时间，避免发生使用冲突。每次交接时，应共同确认电池电压、车模状态、配件数量以及是否存在异常。

车模属于实验室公共训练设备，各队应妥善保管。未经允许，不得擅自拆卸、更换重要部件或将车模带离实验室。使用过程中如发现异常、损坏或零件缺失，应立即停止使用并向负责人报告，不得隐瞒或继续运行。

1、电压要求

每次使用前后，应先对电池电压进行检查。当电池电压接近或低于11.4 V时，建议停止继续使用并及时进行充电；严禁在电压低于11.1 V的情况下继续使用车模。

注意：电池过度放电容易造成容量衰减、鼓包或永久性损坏，相关损伤通常不可逆。电池电压不得低于 11.1 V，达到该电压前就应停止使用并充电。

2、充电与异常处理

电池应使用指定的充电器进行充电。车模使用结束后，应及时关闭车模上的主板电源，禁止长时间开启电源。

如果电池出现鼓包、破损或异常发热，应立即停止使用并联系负责人，禁止继续充电、挤压或安装到车模上。

注意：每支队伍至少须有一名成员掌握指定充电器的正确使用方法。所有已经领取车模的队伍，必须先检查当前电池电压并完成充电器使用学习；在上述两项要求完成前，不得进一步继续使用车模。
（尚未掌握充电器使用方法的同学，请联系 205 的陈智航学长学习相关操作。）

1、每次下地后必须擦拭轮胎

只要车轮在地面上跑过一次，无论运行时间长短、距离远近，每次下地后都必须擦拭轮胎。不是每天训练结束后统一擦拭，也不是轮胎明显变脏后再擦拭。

擦拭时应使用湿布，并将湿布充分拧干至无法再拧出水的状态，再逐一擦净全部轮胎表面。不要让水滴或明显水分接触车模电路、接插件及其他电子部件。

轮胎沾灰后继续训练，既容易打滑、影响车模运行效果，也会把灰尘带入赛道。因此，训练前同样应检查轮胎是否干净，禁止轮胎带灰进入赛道。

2、保持全部赛道区域干净

需要保持干净的不仅是白色PVC赛道，还包括赛道周围铺设的蓝色背景布。严禁穿鞋直接进入或踩踏赛道区域。

确需进入赛道区域时，必须脱鞋进入赛道或穿戴自备鞋套。不得以“鞋底看起来干净”为由直接穿鞋进入。

不得在赛道区域内放置容易造成污染的物品。调试结束后，应及时清理赛道上的零件、线材和其他杂物。

1、基本判断逻辑

获取摄像头二值化图像，统计图像中下部区域的白色像素数量。当白色像素数量低于设定的阈值时，判断车模可能已经偏离赛道，并立即停止电机输出，使车辆进入安全状态。

基本思路是：当车模在白色赛道上正常行驶时，图像中下部通常存在较多白色区域；如果白色像素数量明显减少，则说明车模可能已经冲出赛道或即将出界。

2、下地前先验证

设置出界保护可以降低车模冲撞障碍物、舵机受力损坏以及电机堵转烧毁的风险。各队应根据摄像头曝光、二值化效果和实际赛道画面确定合理阈值。

在正式下地前，应先将车轮架空或使用低速状态验证保护逻辑，确认保护能够可靠触发后，再逐步提高运行速度。新程序第一次下地时必须从低速开始，确认转向、电机方向和保护逻辑均正常。